A.颜色和质地
- 实验表明，当使用单目深度估计时，障碍物的确切颜色并不重要。应用灰度或假颜色与原始颜色)
- 应用类平均颜色和语义_RGB时，性能会下降。
上图表明，物体内部相邻区域或明暗区域之间的对比度等特征往往对结果的影响更大。
B.形状和对比度
- 对象不需要检测熟悉的纹理
- 估计的距离似乎是从陌生物体的最低点开始的。
这支持了这样的主张，即估计的距离是基于对象在图像中的垂直位置的，并且假设对象位于地面上。
如果对象的轮廓与环境有明显的对比，该模型还能够识别其未被训练的对象。通常，在其下方投射阴影有助于提高检测效果。
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