近年来，越来越多的公司和研究机构将他们的自动驾驶数据集向公众开放。然而，最好的数据集并不总是很容易找到，在互联网上搜索它们需要时间。autonomous driving datasets

为了提供帮助，我们SiaSearch列出了自动驾驶的前15个开放数据集。下面的资源总共包含数百万个数据样本，其中许多已经进行了注释。我们希望这份清单为您提供一个坚实的起点，让您了解更多关于该领域的知识，或启动您自己的自动驾驶项目。

自动驾驶项目的顶级开放数据集

奥迪自动驾驶数据集(A2D2)有超过41,000个功能，标有38个功能。总共约2.3TB，A2D2按注释类型(即语义分段、3D边界框)拆分。

ApolloScape是一个不断发展的研究项目，旨在促进自动驾驶各个方面的创新，从感知到导航和控制。通过他们的网站，用户可以浏览各种模拟工具和超过100K的街道视图、80K的激光雷达点云和1000公里的城市交通轨迹。

Argoverse数据集包括113个场景的3D跟踪注释和324,000多个用于运动预测的独特车辆轨迹。

DeepDrive数据集也被称为BDD 100K，为用户提供了10万个注释视频和10个任务，以评估自动驾驶的图像识别算法。该数据集代表了超过1亿帧的1000多个小时的驾驶体验，以及关于地理、环境和天气多样性的信息。

Cityscapes是一个大规模的数据集，专注于对德国50个城市的城市街景的语义理解。它为分为8个类别的30个类提供语义、实例和密集像素注释。整个数据集包括5,000个带有精细注释的带注释的图像，以及另外20,000个带有粗略注释的带注释的图像。

这个数据集包括加州280号高速公路上记录的33小时通勤时间。每一个1分钟的场景都是在圣何塞和旧金山之间20公里的高速公路上拍摄的。这些数据是使用逗号收集的，它的特点是一个面向道路的摄像头，手机GPS，温度计和一个9轴IMU。

谷歌于2018年发布的地标数据集分为两组图像，以评估对人造地标和自然地标的识别和检索。原始数据集包含200多万张图像，描绘了来自世界各地的3万个独特的地标。2019年，谷歌发布了Landmark-v2，这是一个更大的数据集，拥有500万张图片和20万个地标。

2012年，Geiger等人首次发布了Kitti数据集，目的是通过一套新颖的现实世界计算机视觉基准来推进自动驾驶研究。作为有史以来最早的自动驾驶数据集之一，Kitti号称拥有4000多项学术引用和统计数据。KITTI dataset

Leddar PixSet于2021年推出，是用于自动驾驶研究和开发的新的公开可用的数据集，其中包含来自全AV传感器套件(相机、激光雷达、雷达、IMU)的数据，并包括来自Leddar Pixell的全波形数据，Leddar Pixell是一款3D固态闪光LiDAR传感器。该数据集包含97个序列中的29k个帧，其中注记了超过1.3m的3D框

由广受欢迎的拼车应用Lyft发布的Level5数据集是自动驾驶数据的另一个很好的来源。它包括55,000多个人工标记的3D注释帧、表面地图和底层高清空间语义地图，该地图由7个摄像头和最多3个LiDAR传感器捕获，可用于将数据设置为上下文。

由Motional开发的nuScenes数据集是最大的自动驾驶开源数据集之一。该数据集在波士顿和新加坡使用全传感器套件(32光束激光雷达、6个360°摄像机和雷达)记录，包含超过144万个摄像机图像，捕捉各种交通情况、驾驶动作和意外行为。nuScenes dataset

nuScenes数据集的示例：从晴朗天气(COL 1)、夜间(COL 2)、下雨(COL 3)和施工区(COL 4)收集的图像。

牛津RobotCar数据集包含100多条经过英国牛津的一致路线的记录，这些记录是在一年多的时间里捕获的。该数据集捕获了许多不同的环境条件，包括天气、交通和行人，以及建筑和道路工程等较长期的变化。

PandaSet是第一个可用于学术和商业用途的开源AV数据集。它包含48,000个摄像机图像、16,000个LiDAR扫描、28个注释类和37个语义分割标签，这些标签取自一个完整的传感器套件。

在线教育平台Udacity已经开放了对各种自动驾驶项目的访问，包括训练成预测汽车转向角的神经网络，摄像头安装，以及数十个小时的真实驾驶数据。

Waymo Open DataSet是用于自动驾驶的开源多模式传感器数据集。这些数据摘自Waymo自动驾驶车辆，涵盖了各种各样的驾驶场景和环境。它包含1000种不同的段，每个段捕获20秒的连续驾驶，相当于每个传感器在10 Hz下的200,000帧。

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作为研究社区的骄傲支持者，SiaSearch通过我们的Open Data计划提供了对流行的自动驾驶数据集(如nuScenes和Kitti)的增强访问。事实上，这个列表上的许多数据集已经集成到我们的平台中。nuScenes KITTI

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